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Continuando con este tutorial de control (el cual por cierto ha sido bien recibido por la critica especializada), o sea por mis cuates y nada más, ahora les voy a enseñar como encontrar los valores para los parámetros del controlador, o sea, Kp, Ki y Kd.
Esto con el fin de que no anden sufriendo, pasando horas jugando con el potenciometro para que al final del día les quede peor que al principio, en fin, con este método van a encontrar si no los valores exactos (puede darse el caso que así sea), al menos valores de referencia para que ya solo quede hacer un ajuste fino.
Por cierto, había dicho que este iba a ser el capítulo final, pero mejor dejo la implementación para el siguiente capítulo, porque la implementación requiere cierto truco y aparte primero necesitan tener bien afinada la señal de control.
Ya por último, este tutorial más bien va a ser un video tutorial, porque es más simple que vean como sea hace, a que lo estén leyendo y se queden dormidos a los 2 minutos de empezar.

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Bienvenido a la segunda parte de esta serie de control, que de entrada no estaba planeada pero como lo prometido es deuda ahora toca la parte del controlador, por cierto antes de continuar te recomiendo que primero veas el primer capítulo como encontrar la función de transferencia pero en fin, si crees o sabes lo que estas haciendo puedes omitir mi tutorial y seguir adelante, pero que conste que lo sugerí.
En este tutorial voy a diseñar un controlador para hacer el control de posición de un motor de CD, utilizando el famoso (a.k.a la vieja confiable) algoritmo PID clásico forma paralela.
Cabe señalar que esta técnica también es aplicable para un motor de CA, lo único que cambia seria el circuito de control, pero bueno, no me quiero adelantar mucho, eso ya lo dejo para el último capítulo de esta serie, en este tutorial me voy a enfocar en el diseño del controlador para posteriormente implementarlo en un microcontrolador, microprocesador, xbox one, ps4, nintendo switch, alcatel o cualquier dispositivo capaz de realizar cálculos (excepto las calculadoras casio con paneles solares que nunca funcionaban y tenias que ponerles pilas).

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Bienvenidos a este nuevo tutorial al cual lo he llamado Función de Transferencia: Cosas de niños :B, cuando estas en la carrera viendo modelado de sistemas o técnicas de control siempre oyes la función de transferencia por aquí y por acá pero no te enseñan como encontrarla, no teman, sus gritos de dolor y desesperación han sido escuchados y aquí les traigo su mejoral.
Ya sea que estés estudiando una carrera o simplemente por hobby este tema te va a resultar útil y hasta aquí llega la introducción, por lo general siempre pongo cosas al estilo de los "años maravillosos" pero con esta intro basta y sobra.

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En este tutorial vamos a ver paso a paso como se puede implementar este protocolo de comunicación de forma fácil y rápida, algo así como:»Implementando I2C sin morir en el intento y sin protoboards lanzadas por la ventana».
No es que el protocolo en sí sea complicado, de echo es uno de los mas fáciles de entender, pero como siempre, tiene su truquillo para hacerlo funcionar correctamente.
Por cierto, antes de seguir adelante, este tutorial va a utilizar un microcontrolador de microchip, el código esta escrito en ensamblador, y es necesario contar con un microcontrolador que tenga al menos un modulo Master Synchronous Serial Port (MSSP), yo voy a utilizar el PIC16F1827, pero repito, cualquier microcontrolador con un modulo de comunicación sirve.

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Una practica muy común de las personas que estamos en el mundo de la electrónica es ir a los depósitos de chatarra, o como en México les decimos a las chacharas para buscar componentes eléctricos/electrónicos que nos puedan servir para nuestros proyectos, en estos depósitos por lo general lo que abundan son los motores, podemos encontrar de todo tipo y tamaño, están los típicos motores que eran utilizados en los reproductores de cd, motores sin escobillas, motores a pasos, motoreductores, y en menor medida servomotores, con suerte puedes encontrar todavía la etiqueta que te indica el modelo del motor, pero por lo menos en mi caso, los que he encontrado o no traen la etiqueta o la traen rota y no puedes ver las características del motor, pero por el precio al que los venden bien vale la pena arriesgarse.

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Tarde que temprano va a ser necesario visualizar los datos de nuestro sistema, ya sea para depurar el código, para saber si el sistema funciona o bien solo para presentarla, esto lo podemos hacer mediante pantallas de siete segmentos, pantallas LCD o matriz led, si tu aplicación no requiere más que una comunicación simplex, con esto bastaria, la desventaja viene cuando necesitamos una comunicación bidireccional, es aquí cuando el modulo USART nos viene bien.
Por fortuna cada vez mas microcontroladores incorporan un modulo EUSART, y no solo eso, si no que tambien ya contamos con un amplio abanico de modulos de radiofrecuencia utilizando diferentes protocolos de comunicación, dicho de otra manera, ya tenemos todo listo para mandar datos a diestra y siniestra por el espacio radial a.k.a el aire puro y llano.

rna

Si alguna vez has buscado información sobre las redes neuronales artificiales, lo más seguro es que pasaste mucho tiempo leyendo artículos que al final de cuentas solo te dan una idea muy general de que son y para que se utilizan, pero no van más allá de definiciones, en este tutorial voy a omitir todas la definiciones y me voy a enfocar en como implementarlas.
No quiero decir que no sea importante conocer la historia y las definiciones de las redes neuronales y mucho menos que sea un gurú sobre el tema, pero ten por seguro que a comparación de los artículos que rondan por Internet, este va a ser el tutorial más completo que puedas encontrar, ¿por que tan seguro?, pues fácil, yo voy a poner un código escrito en c++ para que lo puedas analizar y después lo puedas implementar por ti mismo, a verdad, a que no te esperabas esa.